问答题

分析如下图所示机构,要求写出机构自由度计算公式,求出机构的自由度,若含有复合铰链、局部自由度、虚约束等则应明确指出。

【参考答案】

F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-2=1
F处为复合铰链;B处为局部自由度;D与D’处为两构件组成的两个移动副,且方向重合,属虚约束。