问答题

计算下图所示运动链的自由度，并说明该运动链具有确定运动的条件(注意：若运动链中存在复合铰链、局部自由度及虚约束的情况，应明确指出，图中所示运动链中ABCD为菱形)。

【参考答案】

F=3n-2P_L-P_H=3×7-2×10-0=1
A、D处为复合铰链，杆2连同两个铰链为虚约束，去掉。
该运动链具有确定运动的条件是应有一个单自由度连架杆为原动件(如杆6)。

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问答题

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问答题

试计算如下图所示机构的自由度。

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