问答题

对于下图所示机构，试：

(1)计算自由度(若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请在图上标出)。 (2)将其中的高副化为低副，画出高副低代后的机构示意图。 (3)若机构原动件取为与机架构成转动副的连架杆(构件自行选定)，试说明该机构从动件系统由哪些杆组组成，杆组的级别和机构的级别如何。

【参考答案】

(1)F=3n-2P_L-P_H=3×6-2×7-3=1
下图a中D、G、J处均有局部自由度；J处滚子与杆6两处接触相重复，形成虚约束。
(2)高副低代后的机构示意图如下图a所示。
(3)拆分杆组过程如下图b所示，取连架杆凸轮5为原动件，拆分为8-4杆组、3-1杆组、2-7杆组及6-9杆组，四个基本杆组全为Ⅱ级杆组，所以为Ⅱ级机构。

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问答题

机构如图所示，试： (1)计算自由度(若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请在图上标出)。 (2)将其中的高副化为低副，画出高副低代后的机构示意图。 (3)若机构原动件取为与机架构成转动副的连架杆(构件自定)，试说明该机构从动件系统由哪些杆组组成，杆组的级别和机构的级别如何

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