多项选择题
A.完全消除I参数对计算机较多的计算量，加快控制器设计效率B.可以减少系统的超调量，优化控制器模型C.在误差较大时可以消除I参数的滞后影响，快速减少误差D.在误差较小时消除静态误差
A.线性模型B.非线性模型C.非时变模型D.时变模型
A.智能用于FOPDT受控对象模型B.Ziegler-Nichols类方法设计的控制器鲁棒性较差C.Ziegler-Nichols类方法难以高效地使用计算机计算D.需要任意受控对象的PID控制器设计程序