多项选择题
A.智能用于FOPDT受控对象模型B.Ziegler-Nichols类方法设计的控制器鲁棒性较差C.Ziegler-Nichols类方法难以高效地使用计算机计算D.需要任意受控对象的PID控制器设计程序
A.w为选定的频率向量B.H对应受控对象的频域响应数据，Ht对应目标系统的频域响应数据C.Ht对应受控对象的频域响应数据，H对应目标系统的频域响应数据D.N0和D为控制器分子和分母多项式的表示形式
A.构造预补偿矩阵Kp（s）的目的是为了使G（s）Kp（s）为对角占优矩阵B.能够实现多变量反馈系统的完全解耦C.选取预补偿矩阵Kp（s）可以用试凑方法，如取Kp（s）=G-1（0）D.求取预补偿矩阵Kp（s）可以采用伪对角化的方法