多项选择题
A.构造预补偿矩阵Kp（s）的目的是为了使G（s）Kp（s）为对角占优矩阵B.能够实现多变量反馈系统的完全解耦C.选取预补偿矩阵Kp（s）可以用试凑方法，如取Kp（s）=G-1（0）D.求取预补偿矩阵Kp（s）可以采用伪对角化的方法
A.期望极点B.原始状态方程模型C.输出方程D.控制信号
A.剪切频率B.超调量C.上升时间D.相位裕度