计算题

宇航员机动控制系统方块图如图所示。其中控制器可以用增益K₂来表示；宇航员及其装备的总转动惯量I=25kg.m²。

采用上题中的K₃值，试确定K₁,K₂的取值，使系统超调量σ%限制在10%以内。

如图所示控制系统，其中e（t）为误差信号。 （1）求r（t）=t，n（t）=0时，系统的稳态误差ess； （2）求r（t）=0，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （3）求r（t）=t，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （4）系统参数Κ0，Τ，ΚP，ΤI变化时，上述结果有何变化？ 点击查看答案

当输入为斜坡信号r(t)=tm时，试确定K3的取值，使系统稳态误差ess=1cm 点击查看答案