计算题

如图所示系统。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差e_ss；
（3）若要减少e_ss，则应如何调整K₁，K₂？
（4）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对e_ss有何影响？

采用上题中的K3值，试确定K1,K2的取值，使系统超调量σ%限制在10%以内。 点击查看答案

如图所示控制系统，其中e（t）为误差信号。 （1）求r（t）=t，n（t）=0时，系统的稳态误差ess； （2）求r（t）=0，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （3）求r（t）=t，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （4）系统参数Κ0，Τ，ΚP，ΤI变化时，上述结果有何变化？ 点击查看答案