计算题

大型天线伺服系统结构图如图所示，其中ξ=0.707，ω_n=15，τ=0.15s。

当干扰n(t)=10.1(t)，输入r(t)=0时，为保证系统的稳态误差小于0.01o，试确定K_a的取值。

如图所示系统。 （1）求r（t）=0，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差ess； （2）求r（t）=t，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差ess； （3）若要减少ess，则应如何调整K1，K2？ （4）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对ess有何影响？ 点击查看答案

采用上题中的K3值，试确定K1,K2的取值，使系统超调量σ%限制在10%以内。 点击查看答案