计算题

设复合控制系统如图所示。其中。试求r（t）=（1+t+t²/2）1（t）时，系统的稳态误差。

设单位负反馈系统开环传递函数为。如果要求系统的位置稳态误差ess=0，单位阶跃响应的超调量Mp%=4.3%，试问Kp、Kg、T，各参数之间应保持什么关系？ 点击查看答案

控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r（t）=at （a为任意常数）。   证明：通过适当地调节Ki的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。 点击查看答案