计算题

控制系统如图所示，输入信号r（t）和扰动信号n（t）均为单位斜坡输入。
试计算τ=0时的稳态误差e_ss，并选择适当的τ使e_ss=0。（e=r-c）

已知系统的结构图如图所示。 （1）确定K和Kt满足闭环系统稳定的条件； （2）求当r（t）=t1（t）和n（t）=0时，系统的稳态误差ess； （3）求当r（t）=0和n（t）=1（t）时，系统的稳态误差ess。 点击查看答案

已知系统的结构图如图所示，分别求该系统的静态位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数。当系统的输入分别为 （1）1（t），（2）t·1（t），（3）时， 求每种情况下系统的稳态误差。 点击查看答案