多项选择题

下面对行车图法的描述（）是正确的。

A.可视图法是计算自由位形空间中每个点到障碍物的最小距离并取峰值点构建连通图。
B.相比可视图法，Voronoi图法计算效率高且安全性高。
C.行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。
D.行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。

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