单项选择题
A.位置环B.速度环C.A和BD.以上都没用到
A.串级PID就是用两个独立的、成平行关系的PID控制闭环分别控制电机的速度和位置B.由于串级PID中有两个闭环，会导致系统的调节时间变长，整个系统响应变慢C.外环控制器可按照操作条件和负荷变化情况，调整内环控制器的输入值D.内环控制器可按照操作条件和负荷变化情况，调整外环控制器的输入值
A.压力传感器B.电机编码器C.陀螺仪D.加速度计