多项选择题

轨迹规划时需要考虑的约束有（）。

A.路径约束
B.光滑性约束
C.运动学约束
D.连续性约束

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单项选择题
混合A*的主要思想是（）。

A.在轨迹规划中考虑机器人的运动学约束
B.实现路径规划、避障规划和轨迹规划的有效融合
C.在避障规划中考虑机器人的运动学约束
D.在路径规划中考虑机器人的运动学约束
单项选择题
移动机器人轨迹规划中反馈控制法是对（）进行控制。

A.速度
B.时间
C.加速度
D.位置
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