有效融合路径规划、避障规划和轨迹规划的导航算法应具备哪些能力：（）。

橡皮筋算法中对路径点施加的力包括（）。

A.路径点之间的收缩力
B.橡皮筋的张力
C.目标点的吸引力
D.障碍物的排斥力

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将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：（）。

A.偏离路径时没有到达目标的全局信息
B.不利于实现几何空间全局最优
C.不能保证路径可实现
D.不利于考虑机器人运动学动力学约束

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