差分驱动机器人可以原地转身，因此对其最短路径进行时间插值就可得最优轨迹。

有效融合路径规划、避障规划和轨迹规划的导航算法应具备哪些能力：（）。

A.能够考虑机器人运动能力
B.能够适应环境动态变化
C.能够几何距离近似最优
D.能够确保安全无碰

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橡皮筋算法中对路径点施加的力包括（）。

A.路径点之间的收缩力
B.橡皮筋的张力
C.目标点的吸引力
D.障碍物的排斥力

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