橡皮筋算法中对路径点施加的力包括（）。

将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：（）。

A.偏离路径时没有到达目标的全局信息
B.不利于实现几何空间全局最优
C.不能保证路径可实现
D.不利于考虑机器人运动学动力学约束

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采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性（）。

A.速度连续
B.位置连续
C.加速度连续
D.加加速度连续

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