填空题

奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指（），Z是指闭环传函中具有正实部的极点的个数，R指（）。

【参考答案】

开环传函中具有正实部的极点的个数；奈氏曲线逆时针方向包围（-1，j0）整圈数
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填空题
对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：（）、（）和（）。
问答题
已知反馈系统的开环传递函数为，试： 1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；  2、若给定输入r（t） = 2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。   3、求系统满足上面要求的相角裕度γ。
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