参数优化法中采用梯度下降法进行参数迭代校正，能够确保找到最优参数。

图形搜索法得到的轨迹可以保证位置和速度连续，不能保证加速度连续。 点击查看答案

差分驱动机器人可以原地转身，因此对其最短路径进行时间插值就可得最优轨迹。 点击查看答案