图形搜索法、参数优化法和反馈控制法都充分考虑了机器人的运动学和动力学约束。

参数优化法中采用梯度下降法进行参数迭代校正，能够确保找到最优参数。 点击查看答案

图形搜索法得到的轨迹可以保证位置和速度连续，不能保证加速度连续。 点击查看答案