简答题 写出PID的传递函数D（s），并分别用向后矩形法和梯形变换法求出相应的D（z），要求将表达式整理成规范的分式，设采样周期T=1s。

已知如下所示的离散系统的G（z）、D（z），试分别求出不同R（z）情况下的稳态误差ess。 点击查看答案

动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。常见的有哪些具体的指标？ 点击查看答案