简答题 PID的Kp、Ki、Kd参数各有什么作用？

写出PID的传递函数D（s），并分别用向后矩形法和梯形变换法求出相应的D（z），要求将表达式整理成规范的分式，设采样周期T=1s。 点击查看答案

已知如下所示的离散系统的G（z）、D（z），试分别求出不同R（z）情况下的稳态误差ess。 点击查看答案