多项选择题

MSK调制是一种高效的调制方式，特别适合在移动通信中使用，它具有（）。

A.自同步
B.系统可以采用便宜的非线性器件
C.信号包络是恒定的
D.频谱利用率高、误码率低

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多项选择题
航线规划主要由规划环境建模及优化搜索两部分组成，常用的规划空间表示方法有（）。

A.基于概略图的规划方法
B.基于单元分解的规划方法
C.二进制规划法
D..人工势场法
多项选择题
在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

A.外部时钟触发输入或逐周期电流管理
B.16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器
C.支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
D.使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
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