多项选择题

在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

A.外部时钟触发输入或逐周期电流管理
B.16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器
C.支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
D.使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路

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多项选择题
飞控软件核心控制任务为（）闭环控制，再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

A.线速度
B.姿态
C.位置
D.角速率
单项选择题
通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置是（）。

A.无人机
B.电机
C.电池系统
D.螺旋桨
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