多项选择题
A.基于概略图的规划方法B.基于单元分解的规划方法C.二进制规划法D..人工势场法
A.外部时钟触发输入或逐周期电流管理B.16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器C.支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路D.使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
A.线速度B.姿态C.位置D.角速率