多项选择题
A.输入 DI 信号启动B.输入 RI 信号启动C.作为程序指令执行D.输入 UI 信号启动
A.MF[1]~MF[99]B.UK[1]~UK[7]C.SU[1]~SU[7]D.I/O 信号输入
A.用一个合适的姿态示教开始点B.优化路径，避免示教姿态突变C.在开始点和突变后的位置点之间增加过渡点，尽可能使机器人的姿态逐渐变化D.开始点到突变点之间直接一个L运动指令处理