某系统的结构图如图所示，试求： (1)系统的误差传递函数。 (2)单位斜坡输入下系统的稳态误差。

【参考答案】

正确答案：(1)系统的开环传递函数为 G(s)＝
误差传递函数
(2)系统在斜坡输入信号下的稳态误差