问答题

考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：v χmax ＝v ymax ＝±6，加速度限制：a χmax ＝a ymax ＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

【参考答案】

正确答案：由于速度和加速度限制两轴相同
所以协调运动先设计χ轴
(t1－t
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