PI控制规律的时域表达式是。PID控制规律的传递函数表达式是（）。

设水位自动控制系统的原理方案如图所示，其中Q1为水箱的进水流量，Q2为水箱的用水流量，H为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为F，希望水面高度为H0，与H0对应的水流量为Q0，试列出水箱的微分方程。 点击查看答案

在二阶系统的单位阶跃响应图中，ts定义为（）。σ%是（）。 点击查看答案