集散型控制系统可以向两个方向发展，向上发展就是向计算机集成制造系统、计算机集成过程系统方向发展；而向下发展就是向（）方向发展。

在直接数字控制系统中，最常用的控制算法是离散的PID控制算法，其中根据偏差计算结果去控制执行机构的位置是（）

A.位置式
B.增量式
C.速度式
D.以上均可

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在串级控制系统中，主控制器一般采用PID算法，而对于比例系数不太大的副控制器，一般采用PI算法，这种算法包含（）运算。

A.比例 微分
B.比例 积分
C.积分 微分
D.比例 积分 微分

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