在直接数字控制系统中，最常用的控制算法是离散的PID控制算法，其中根据偏差计算结果去控制执行机构的位置是（）

在串级控制系统中，主控制器一般采用PID算法，而对于比例系数不太大的副控制器，一般采用PI算法，这种算法包含（）运算。

A.比例 微分
B.比例 积分
C.积分 微分
D.比例 积分 微分

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PID算法是集散型控制系统控制器的基本算法，其算法不包括（）

A.比例
B.积分
C.微分
D.加法

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