‎最少拍控制器是针对某一典型输入而设计达到的最少拍。对于其它典型输入则不一定为最少拍，甚至会引起较大的超调和静差。

有纹波最少拍设计只保证系统在采样点上是稳定的，其数字控制器D（z）的输出序列u*（t）在系统输出y*（t）过渡过程结束后，还在围绕其平均值不停地波动，即u（k）不是有限多项式，因此系统的输出响应存在纹波。 点击查看答案&解析

设计最小拍控制器，当广义对象G（z）中含有滞后环节（z-N）时，G（z）分子中的z-1因子应全部包含在希望闭环Z传递函数W（z）的分母中。 点击查看答案&解析