工业机器人位姿准确度性能测试中，除了要测出额定负载下的位姿准确度之外，一般还需要测出（）情况下的位姿准确度。

A.测试前，机器人应按安装说明书进行安装和调整
B.在测试前，应对机器人进行各种性能的试操作，在确认机器人一切正常后，再进行测试
C.位姿特性和轨迹特性的所有测量项目，都应在空载的情况下进行性能测试
D.对所有测试，所用试验载荷的重心都应在机器人产品标准规定的位置上

A.专用夹具零点标定法，使用专用的零点标定夹具，可进行准确的零点标定
B.全轴零点标定法是通过目测进行调节，因此零点标定的精度较低
C.简易零点标定是一种用户可以在任意位置进行零点标定的方法
D.只要事先将零点标定数据记录下来，当需要零点标定时，将零点标定数据值直接输入到相关系统变量中即可