工业机器人性能测试时，将测量仪器的测量误差写入测试报告中，应写入的测量误差有（）
①计算误差
②仪器安装误差
③仪器测量的系统误差
④机器人重复定位精度误差

工业机器人位姿准确度性能测试中，除了要测出额定负载下的位姿准确度之外，一般还需要测出（）情况下的位姿准确度。

A.空载
B.50%额定负载
C.120%额定负载
D.200%额定负载

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下列有关机器人性能测量，描述有误的是（）

A.测试前，机器人应按安装说明书进行安装和调整
B.在测试前，应对机器人进行各种性能的试操作，在确认机器人一切正常后，再进行测试
C.位姿特性和轨迹特性的所有测量项目，都应在空载的情况下进行性能测试
D.对所有测试，所用试验载荷的重心都应在机器人产品标准规定的位置上

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