​Smith预估补偿控制、串级控制、前馈-反馈控制以及解耦控制都属于基于数字控制器D（z）的（）控制系统。

‌最少拍计算机控制系统设计方法存在的主要缺点是（）。

A.对输入形式的适应性差
B.对参数的变化很敏感
C.有纹波
D.以上都是

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最少拍控制系统的设计与（）的零、极点位置有很密切的关系。需选择适当的控制器D（z），以满足对系统对闭环Z传递函数W（z）的稳定性、准确性和快速性指标要求。

A.控制器D（z）
B.闭环误差Z传递函数
C.广义被控对象G（z）
D.闭环Z传递函数W（z）

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