动捕系统中刚体的重心是描述刚体（）的一个参照点。

（）不是六自由度旋转的表达方式。

A.[X、Y、Z、W]
B.[X，Y，Z]
C.[Rx、Ry、Rz]
D.[a00，a01，a02；a10，a11，a12；a20，a21，a22]

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关于动力学描述错误的是（）。

A.正向动力学计算简单运算速度快
B.反向动力学每一个子关节的位置、方向都是由父关节所支配的
C.正向动力学容易产生不协调的动作
D.反向动力学减少了需要手动控制的关节数目

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