早期版本的hinf函数可以设计最优控制器，hinfopt只能设计一般鲁棒控制器。

H∞鲁棒控制器设计应该注意，如果受控对象在虚轴上有极点，可以将其移离虚轴，设计完成再移回来。 点击查看答案&解析

鲁棒控制器设计完成之后应该做适当的仿真，是为了看看是不是有哪些信号与期望不一致，修改加权。重新设计，直到满意的效果为止。 点击查看答案&解析