单项选择题
A.输出与输入成正比 B.输出延迟输入，幅值与输入成正比 C.输出时间上延迟输入，幅值按指数规律上升，上升快慢由时间常数决定 D.输出幅值按指数规律上升
A.根据误差变化率加速系统的误差消除 B.根据误差的大小加速系统的误差消除 C.根据误差减缓系统的误差消除 D.根据误差变化率缓减系统的误差消除
A.比例控制器，积分控制器和微分控制器 B.比例控制器和积分控制器 C.微分控制器和积分控制器 D.微分控制器