某控制系统的结构如图所示，已知：
G _c (s)=
，求：

K _p 和τ，使剪切频率ω _c =10rad/s时相位裕量φ _M 最大。

【参考答案】

系统开环传递函数


剪切频率

由|G _K (jω _c )|=1得，K _p =ω _c ，故K _p =10