多项选择题

定位形式是指定机器人在目标位置的定位准确度和动作结束方法，标准情况下，定位类型主要包括哪些？（）

A.模糊定位
B.精确定位
C.平滑过渡
D.轨迹过渡

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多项选择题
焊接机器人运动轨迹的示教精度直接关乎接头焊接质量，与（）等焊接缺陷息息相关。

A.未熔合
B.咬边
C.夹渣
D.气孔
多项选择题
机器人完成弧形焊缝的焊接通常需示教哪些目标位置点？（）

A.圆弧起始点
B.圆弧中间点
C.圆弧中位点
D.圆弧结束点
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