前馈控制的主要形式有（）和（）两种。

对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。 点击查看答案

描述简单对象特性的参数分别有（）、（）和（）。 点击查看答案