衰减振荡过程的品质指标主要有（）、（）、（）、（）、振荡周期等。

前馈控制的主要形式有（）和（）两种。 点击查看答案

对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。 点击查看答案