开航前（）时间内，值班驾驶员应会同轮机员进行试舵。

在自适应自动舵中为了从不规则噪声中提取需要信息，目前多采用（）。

A.辨识装置
B.卡尔曼滤波器
C.最佳控制器
D.增益调节器

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下列哪些情况应中止使用航迹舵（）。 ①进出港时； ②避让操船时； ③雾航时； ④船位不可靠或无船位时。

A.①～③
B.②～④
C.①～④
D.①②④

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