PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是（），其相应的传递函数为（）。

设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为（），相频特性为（）。 点击查看答案

PI控制规律的时域表达式是（）。PID控制规律的传递函数表达式是（）。 点击查看答案