多项选择题

在执行宏指令时，在AUTO 模式下可以通过于以下哪些方法运行（）

A.输入 DI 信号启动
B.输入 RI 信号启动
C.作为程序指令执行
D.输入 UI 信号启动

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多项选择题
在执行宏指令时，在T1 T2模式下可以通过于以下哪些方法运行（）

A.MF[1]~MF[99]
B.UK[1]~UK[7]
C.SU[1]~SU[7]
D.I/O 信号输入
多项选择题
为避免机器人手抓姿态突变，在编程时应当怎么处理（）

A.用一个合适的姿态示教开始点
B.优化路径，避免示教姿态突变
C.在开始点和突变后的位置点之间增加过渡点，尽可能使机器人的姿态逐渐变化
D.开始点到突变点之间直接一个L运动指令处理
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