多项选择题

在MPS搬运单元中当摆动气缸摆动到右极限位置的瞬间，哪些气缸处于缩回状态？（）

A.摆动气缸
B.双轴气缸
C.提升气缸
D.手爪气缸

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多项选择题
当气夹机构在夹取工件瞬间，哪些处于伸出状态？（）

A.摆动气缸
B.双轴气缸
C.提升气缸
D.气夹
多项选择题
搬运单元机械手主要由哪些部分组成？（）

A.执行系统
B.驱动系统
C.控制系统
D.检测系统
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