某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。

A．比例项
B．积分项
C．微分项
D．比例、微分两项共同作用

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对于采用直流G-M供电的电动-机械传动舵机，发电机G的励磁方式采用（）。

A．他励
B．永磁极励磁
C．串励，以获得较软机械特性
D．复励

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