单项选择题

若某负反馈控制系统的开环传递函数为5/s（s+1），则该系统的闭环特征方程为 （）。

A.s（s+1）=0
B.s（s+1）+5=0
C.s（s+1）+1=0
D.与是否为单位反馈系统有关

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问答题
设机械系统如图所示，其中xi为输入位移，x0为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式及传递函数。
填空题
设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为（）。
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