数字PID控制算法的改进方法包括（）、带死区、抗积分饱PID算法等。

在计算机控制系统的模拟化设计方法中，（）法的特点是稳定的D（s）不能保证稳定的D（z）。

A.冲击不变
B.后向差分变换
C.前向差分变换
D.双线性变换

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若数字控制器的调节规律为微分规律KPTDs。假设输入为单位阶跃序列，采样周期为T且足够小，则微分控制器的输出在0、1T、2T采样时刻的值分别为（）

A.K_PT_D /T，0，0
B.0，K_PT_D /T，0
C.K_PT_D /T，1，0
D.K_PT_D /T，1，1

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