多项选择题
A.电流环 B.速度环 C.位置环 D.角度环
A.速度控制方式 B.转矩控制方式 C.距离控制方式 D.位置控制方式
A.插补所需的原始数据少 B.有较高的插补精度，结果没有累积误差 C.沿进给路线进给速度恒定且符合加工要求 D.硬件实现简单可靠，软件算法简捷，计算速度快